ENCODER INCREMENTAL DOS SENTIDOS.

Descripción:  Al igual que el ejemplo anterior , tenemos un Encoder asociado mecánicamente a un eje de un motor que puede  girar en los dos sentidos.
El programa  utiliza solamente interrupciones y entradas de alta velocidad. Puede contar hasta 1.000 pulsos por segundo en los dos sentidos.

En esta comparación  tenemos dos levas ,la primera se activara a los 00 grados y se desactivará a los 100 grados, y la segunda leva se activará a los 200 grados y se desactivará a los 300 grados. La resolución del Encoder es de  360 pulsos por vuelta.

Los pulsos del Encoder se reflejan en este ejemplo en el DM000 mediante las instrucciones de  incrementar o decrementar según el sentido de giro del Encoder.

La puesta a cero  la realizaremos transfiriendo el valor #0000 al DM00 cuando nos detecte el paso por cero (Z) la I002.